Пророк Давид оставил после себя великое наследие — псалмы. В книге Псалтирь, которая формировалась постепенно и пополнялась священными гимнами на протяжении почти всей ветхозаветной истории, Давиду, согласно надписаниям в еврейском тексте, приписываются семьдесят три псалма. Однако на основе ясных новозаветных свидетельств, а также содержания псалмов исследователи полагают, что великому царю принадлежит более половины Псалтири. У евреев собрание псалмов называлось «Сефер техилим» (Книга хвалений). Было и другое название — «Сефер тефиллот» (Книга молитв). Общепринятое сейчас наименование — Псалтирь — произошло от греческого струнного музыкального инструмента, игрой на котором у древних евреев сопровождалось исполнение большинства псалмов. Богодухновенная книга Псалтирь содержит как бы сокращенное выражение всего Священного Писания в форме молитвенно-благоговейных песнопений. По словам святителя Амвросия Медиоланского, «закон повелевает, история поучает, пророчества предвозвещают тайны Царствия Божия, нравоучение назидает и убеждает, а книга псалмов соединяет в себе все это и есть некая полная сокровищница спасения человеческого». Святитель Афанасий Великий также пишет о духовном богатстве Псалтири: «В ней, как в раю, насаждено все, что по частям содержится в других священных книгах, и всякий читающий ее может найти в ней все, что для него нужно и полезно. В ней ясно и подробно изображена вся жизнь человеческая, все состояния духа, все движения ума, и нет ничего в человеке, чего бы не содержала она в себе. Хочешь ли ты каяться и исповедоваться, постигла ли тебя скорбь и искушения, гонят ли тебя, уныние и беспокойство овладело тобою или что-нибудь подобное терпишь, стремишься ли к добродетели и преспеянию в ней и видишь, что враг препятствует, желаешь ли хвалить, благодарить, славословить Господа? В Божественных псалмах найдешь наставление для всего этого» («Послание к Маркеллу»).
Святитель Василий Великий называет псалмы духовным фимиамом: «Псалом — тишина душ, раздаятель мира; он утишает мятежные и волнующиеся помыслы; он смягчает раздражительность души и уцеломудривает невоздержность. Псалом — посредник дружбы, единение между далекими, примирение враждующих. Ибо кто может почитать еще врагом того, с кем возносил единый глас к Богу? Посему псалмопение доставляет нам одно из величайших благ — любовь, — изобретя совокупное пение вместо узла к единению и сводя людей в один согласный лик. Псалом — убежище от демонов, вступление под защиту Ангелов, оружие в ночных страхованиях, упокоение от дневных трудов, безопасность для младенцев, украшение в цветущем возрасте, утешение старцам, самое приличное убранство для жен. Псалом населяет пустыни, уцеломудривает торжища. Для нововступающих это начатки учения, для преуспевающих — приращение ведения, для совершенных — утверждение; это глас Церкви» (Беседа на первую часть 1-го псалма).
Эти высказывания святых отцов объясняют, почему Псалтирь с первых дней жизни Христовой Церкви занимает в ней особое место. Сам Господь наш Иисус Христос Своим примером освятил богослужебное употребление Псалтири, заключив последнюю вечерю с учениками пением псалмов: И, воспев, пошли на гору Елеонскую (Мф 26, 30).
Важнейшей особенностью празднования ветхозаветной Пасхи было пение: «Хвалите Бога!» Оно состояло из хвалебных псалмов со 112-го по 117-й. В конце пели 135-й псалом.
Следуя своему Божественному Учителю, святые апостолы также славили Бога пением псалмов. Это они заповедали и нам: Слово Христово да вселяется в вас обильно, со всякою премудростью; научайте и вразумляйте друг друга псалмами, славословием и духовными песнями, во благодати воспевая в сердцах ваших Господу (Кол 3, 16). Благодаря новозаветному откровению во всей полноте раскрылся глубокий пророческий смысл псалмов. Поэтому в молитвенно-богослужебной жизни Церкви псалмы занимают особое место.